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三自由度带旋转平台控制系统及原理简介-上海赢浩
点击率:4126   作者:上海赢浩机电设备有限公司【WINHOO】   来源:http://www.y-hao.com   时间:2017-5-2
三自由度平台控制系统及原理简介

三轴转台的工作原理如图所示。该平台为一台三自由度并联机构,三自由度平台平台控制系统监测和控制下运行。控制系统为分层控制结构,监控单元负责人机界面交互,接受用户操作指令。并将控制信号下达给实时控制计算机。

平台控制系统

现简述工作过程如下:

平台控制系统采用全数字伺服控制系统,用户输入夹具指定姿态,监控计算机通过以太网给微型控制器发送指令姿态,微型控制器接收到有关平台运动参数的指令后,经过空间运动模型变换,由反解运算解出各电动缸或电机的运动量,通过总线传递给驱动器,由驱动器内部PC得到信息并驱动电动机转动,电动缸按照指令伸缩,平台亦运行到指定姿态。而安装在电动机上的编码器实时检测出电动机的力矩,速度,位置信息并发送到驱动器,构成闭环控制系统,以实时精确地控制各电动缸的伸长量,同时信息传输给微型控制器,微型控制器通过正解计算,得出机械手当前姿态,作为解算参考,以确保电动缸的协调动作以及控制精度。




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  网站关键词:伺服电动缸、三自由度平台、六自由度平台、多自由度姿态运动模拟仿真