WIN06六自由度调姿平台选型参考

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WIN06六自由度调姿平台选型参考

六自由度平台/仿真测试/稳定平台

可实现横摇、纵倾、偏航三个角度姿态及横移、前移、升降三个位移，主动控制平台，或稳定平台，多用于仿真模拟测试、姿态复现；

It can achieve three displacement of three angles: roll, pitch and yaw. The active control platform or stable platform is mostly used for simulation test and posture reappearance ；

产品特点 技术指标1 外形尺寸1 技术指标2 外形参考2 实物案例 控制集成

伺服电动缸纯电动六自由度平台系统由采用Stewart机构的六自由度运动平台、微型控制器、伺服驱动系统等组成。六自由度运动平台（如下图）的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系统通过位姿-缸长解算，通过驱动伺服电机改变电动缸缸长，以实现运动平台的六个自由度的运动。

为提高六自由度平台车辆模拟器模拟真实车辆运动感觉的逼真度,结合经典洗出算法提出一种变输入洗出算法.根据模拟器运动空间,对经典洗出算法的输入信号按幅值大小进行划分、变换处理.高幅值输入信号采用缩放处理,以防止超出平台运动空间；低幅值输入信号乘上一个时变比例系数,时变比例系数的确定采用模糊自适应算法,根据人体在运动模拟器上的运动感觉、人体在车辆上的运动感觉以及输入信号的情况,选定模糊控制器的输入、输出和模糊控制规则.以车辆纵向加速度的模拟为例进行仿真,仿真结果表明，运用变输入洗出算法,既能将平台限制在平台的运动空间内,又能充分利用平台的运动能力,提高运动感觉模拟的逼真度.

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