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CANopen总线型多轴运动控制卡,三/六自由度平台运动控制集成-上海赢浩

走进赢浩,除了设计生产伺服电动缸外,赢浩对三自由度平台六自由度平台等多自由度平台的研究也有独到之处。电动缸的硬件设备很容易被模仿,三自由度平台比较简单,模拟的姿态也有限。而六自由度平台则不同,设计上需要考虑铰接件之间干涉的点位比较多,控制上涉及到平台的算法。且平台的设计本身就是一个很大很复杂的过程,需要通过高等级运算确定六自由度平台的点位,缸长,从而得到倾斜角度和平移距离,以满足客户提供的要求。在此同时还会考虑平台的加速度、精度等,综合考虑的因素非常之多。一般来说对于六自由度平台我们会提一个这样的技术参数表,如下:

名称

P-030六自由度平台运动性能指标

六自由度平台主要技术指标

1)有效载荷:350kg,总载荷:500kg(含平台自重)。

2)运动参数:

姿态

位移

速度

加速度

定位

精度

重复定

位精度

俯仰(α

±18°

±40°/s

±80°/s2

0.1°

0.05°

滚转(β

±18°

±40°/s

±80°/s2

0.1°

0.05°

偏航(γ

±20°

±40°/s

±80°/s2

0.1°

0.05°

 垂直升降(z

±140mm

±600mm/s

6m/s2

1.0mm

0.1mm

纵向位移(y)

±180mm

±600mm/s

6m/s2

1.0mm

0.1mm

侧向位移(x)

±180mm

±600mm/s

6m/s2

1.0mm

0.1mm

其他

技术指标

1)系统响应频率:0.0HZ20HZ

2)行程回差:≤0.2mm

3)漂移量:六自由度平台系统连续运行12h以上,任何一个电动缸的位置漂移不超过0.00025m

4)平台总重:300kg

使用寿命

额定载荷下,全行程往复工作寿命不小于1×107次,存储寿命不小于48个月。


自研集成式多轴运动控制器特点:
1、全数字微型控制器:采用高速微控芯片;
2、以太网接口,232串口:与监控计算机进行通信;
3、Can0pen总线接口:与伺服驱动器进行通信;
4、数字输入、输出接口:采集或者输出数字IO信号。
5、上,下位机通讯采用UDP/IP协议,数据刷新率100HZ,硬件传输速度为100Mbps。

CAN总线指标:

CAN总线最大通讯速率:1Mbit/s
2路CAN总线接口共可连接32个节点
CAN总线刷新周期:小于2ms
运动控制功能:
单轴点位运动,运动过程中终点位置可调整
单轴连续运动,运动过程中速度可调
多轴同步启动
回原点运动
直线插补、圆弧插补运动,可通过节点上的运
动控制器完成
数字 I/O:
通过CAN总线可控制I/O模块
板上自带2个I/O接口
每个I/O接口含16路输入、16路输出,3.3V LVTTL电平 
MOTION测试软件:
设置CAN总线参数、从站参数
具有CANopen接口电机的点位运动、连续运动
回原点运动测试
I/O测试
Windows平台下的函数库功能:
设置CAN总线参数、从站参数
控制具有CANopen接口电机的单轴点位运动、连续运动
回原点运动,多轴同步启动等
向控制器发送直线插补、圆弧插补指令

读写I/O

六自由度平台控制流程示意图:

平台控制流程

六自由度平台案例

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  网站关键词:伺服电动缸、三自由度平台、六自由度平台、多自由度姿态运动模拟仿真