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走进赢浩,除了设计生产伺服电动缸外,赢浩对三自由度平台、六自由度平台等多自由度平台的研究也有独到之处。电动缸的硬件设备很容易被模仿,三自由度平台比较简单,模拟的姿态也有限。而六自由度平台则不同,设计上需要考虑铰接件之间干涉的点位比较多,控制上涉及到平台的算法。且平台的设计本身就是一个很大很复杂的过程,需要通过高等级运算确定六自由度平台的点位,缸长,从而得到倾斜角度和平移距离,以满足客户提供的要求。在此同时还会考虑平台的加速度、精度等,综合考虑的因素非常之多。一般来说对于六自由度平台我们会提一个这样的技术参数表,如下:
六自由度平台主要技术指标
(1)有效载荷:350kg,总载荷:500kg(含平台自重)。
(2)运动参数:
姿态
位移
速度
加速度
定位
精度
重复定
位精度
俯仰(α)
±18°
±40°/s
±80°/s2
0.1°
0.05°
滚转(β)
±18°
±40°/s
±80°/s2
0.1°
0.05°
偏航(γ)
±20°
±40°/s
±80°/s2
0.1°
0.05°
垂直升降(z)
±140mm
±600mm/s
6m/s2
1.0mm
0.1mm
纵向位移(y)
±180mm
±600mm/s
6m/s2
1.0mm
0.1mm
侧向位移(x)
±180mm
±600mm/s
6m/s2
1.0mm
0.1mm
其他
技术指标
(1)系统响应频率:0.0HZ~20HZ。
(2)行程回差:≤0.2mm。
(4)平台总重:300kg
使用寿命
额定载荷下,全行程往复工作寿命不小于1×107次,存储寿命不小于48个月。
自研集成式多轴运动控制器特点:
1、全数字微型控制器:采用高速微控芯片;
2、以太网接口,232串口:与监控计算机进行通信;
3、Can0pen总线接口:与伺服驱动器进行通信;
4、数字输入、输出接口:采集或者输出数字IO信号。
5、上,下位机通讯采用UDP/IP协议,数据刷新率100HZ,硬件传输速度为100Mbps。
CAN总线指标:
CAN总线最大通讯速率:1Mbit/s读写I/O
六自由度平台控制流程示意图:
电 话:021-67735848
传 真:021-67730370
手 机:15900758649
联系人:潘峰
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